服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）
rosservice list 输出可用服务的信息
rosservice call 调用带参数的服务
rosservice type 输出服务类型
rosservice find 依据类型寻找服务find services by service type
rosservice uri 输出服务的ROSRPC uri
rosservice type [service]
$ rosservice type clear
$ rosservice type spawn| rossrv show：查看再生（spawn）服务的信息，了解带参数的服务——我们可以在给定的位置和角度生成一只新的乌龟
rosservice call [service] [args]
$ rosservice call clear：清除
$ rosservice call spawn 2 2 0.2 ""：在给定的位置和角度生成一只新的乌龟
rosparam使得我们能够存储并操作ROS 参数服务器（Parameter Server）
rosparam set 设置参数 rosparam get 获取参数 rosparam load 从文件读取参数 rosparam dump 向文件中写入参数 rosparam delete 删除参数 rosparam list 列出参数名
$ rosparam list
rosparam set [param_name]
$ rosparam set background_r 150 #修改背景颜色的红色通道
$ rosservice call clear #上述指令修改了参数的值，现在我们调用清除服务使得修改后的参数生效
$ rosparam get / #rosparam get /来显示参数服务器上的所有内容
$ rosparam get background_g
rosparam dump [file_name] rosparam load [file_name] [namespace]
$ rosparam dump params.yaml #将所有的参数写入params.yaml文件
$ rosparam load params.yaml copy #将yaml文件重载入新的命名空间
$ rosparam get copy/background_b
原文：https://www.cnblogs.com/yrm1160029237/p/9988556.html