今天计算rt计算误差——重投影误差
用solvepnp或sovlepnpRansac，输入3d点、2d点、相机内参、相机畸变，输出r、t之后
用projectPoints，输入3d点、相机内参、相机畸变、r、t，输出重投影2d点
计算原2d点和重投影2d点的距离作为重投影误差
cv::projectPoints(input_pt3d,cam_r,cam_t,camInstris,camDistort,result_pt2d);
【opencv】projectPoints 三维点到二维点 重投影误差计算
原文：https://www.cnblogs.com/zealousness/p/10028525.html