（一）PID控制算法（P：比例 I：积分 D：微分）
（二）首先先说明原理，使用的是数字PID算法，模拟PID算法在计算机这样的系统中是不能够直接使用的，数字PID算法又分为位置式PID控制算法和增量式PID控制算法，那么下面从原理上说明这两种算法
（三）原理分析如图
（四）从上面图中我们可以得到定义
定义变量
用户设定值： SV
当前值（实际值）： PV
偏差： E = SV - PV
（五）如果我们在一段时间内就从传感器读取一个值，那么我们就可以得到一个实际值的数据序列,，那么我们也会得到一个偏差值的序列
读取时间： t(1) t(2) ------ t(k-1) t(k) 读取到的值： X(1) X(2) ------ X(k-1) X(k)
偏差值： E(1) E(2) ------ E(k-1) E(k)
那么我们从偏差值中可以知道： E(X) > 0 说明未达标
E(X) = 0 说明正好达标
E(X) < 0 说明超标
原文：https://www.cnblogs.com/luxiaoguogege/p/10230369.html