1、STM32中断优先级和FreeRTOS中断优先级的关系
Freertos本身没有优先级，只能通过配置文件进行管理STM32的硬中断，比如设置中断优先级数为16，FreeRTOS可管理的
优先级数大于5，则说明FreeRTOS只能屏蔽优先级小于5的优先级数（数值大于5），优先级大于5的级数则不能被屏蔽
2、STM32中断优先级与任务优先级的关系
没有任何关系，中断优先级永远比任务优先级要高。只有任务优先级之间才有比较的可能。
3、任务优先级怎么分配
从高到低
IRQ 任务：IRQ 任务是指通过中断服务程序进行触发的任务，此类任务应该设置为所有任务里面优先级最高的。
高优先级后台任务：比如按键检测，触摸检测，USB 消息处理，串口消息处理等，都可以归为这一类任务。
低优先级的时间片调度任务：比如 emWin 的界面显示，LED 数码管的显示等不需要实时执行的都可以归为这一类任务。
实际应用中用户不必拘泥于将这些任务都设置为优先级 1 的同优先级任务，可以设置多个优先级，只需注意这类任务不
需要高实时性。
空闲任务：空闲任务是系统任务。
特别注意：IRQ 任务和高优先级任务必须设置为阻塞式（调用消息等待或者延迟等函数即可），只有
这样，高优先级任务才会释放 CPU 的使用权，,从而低优先级任务才有机会得到执行。
4、关于队列
在没有操作系统时，两个应用程序进行消息传递一般使用全局变量的形式，但是在才做系统中用全局变量来传递消息就会
涉及到资源管理的问题，FreeRTOS提供了一个叫做“队列”的东西来完成任务与任务，任务与中断之间的消息传递。
队列发送在任务中有阻塞时间，在中断中则不存在阻塞时间
5、全局标志可以用二值型信号量来进行消息传递，也可以用任务通知功能模拟二值型信号量来进行消息传递
6、空指针指没有定位内存的指针，值为null（0），你使用new或者malloc申请了指针p，使用后delete或者free，
你必须将指针值设置为null，否则，p将成为一个非法指针，后续代码如果使用到该指针有可能会造成系统崩溃（内存不可以读不可写），
或者，破坏自身有效内存数据（释放后，又在申请作为别的用途，恰巧系统分配了同一块内存）
原文：https://www.cnblogs.com/xiongzongxiong/p/10332591.html