https://github.com/tomas789/iOSmsg_client
https://github.com/tomas789/iOSmsg
通过xcode工具把iosmsg打包发布到iphone上，打开iosmsg软件，需要设置host地址，用户名，密码
红色框出的就是我们需要的ip地址，
添加用户
安装完成后在rabbitMQ中添加用户
命令： sudo rabbitmqctl add_user 用户名 密码
将用户设置为管理员（只有管理员才能远程登录）
命令：sudo rabbitmqctl set_user_tags 用户名 administrator
同时为用户设置读写等权限
命令：sudo rabbitmqctl set_permissions -p / 用户名 ".*" ".*" ".*"
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用户名 zn 密码 1
提示连接成功
在电脑端安装ros及iOSmsg_client
打开ros
roscore
执行节点
rosrun iosmsg_client client.py -u zn --password 1
通过Rabbitmq从ipone手机传输imu和相机数据到电脑端
原文：https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/10442886.html