在进行ROS开发的过程中，需要进行GTest单元测试，使用的IDE为CLion，下面将讲述具体的配置方法。
使用下列命令安装GTest。
sudo apt-get install libgtest-dev在ROS中的package对应的CMakeLIst.txt中，添加对应的脚本指令。
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## Testing ##
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## Add gtest based cpp test target and link libraries
# catkin_add_gtest(${PROJECT_NAME}-test test/test_local_map_management.cpp)
# if(TARGET ${PROJECT_NAME}-test)
# target_link_libraries(${PROJECT_NAME}-test ${PROJECT_NAME})
# endif()
## Add folders to be run by python nosetests
# catkin_add_nosetests(test)
if (CATKIN_ENABLE_TESTING)
find_package(rostest REQUIRED)
catkin_add_gtest(test_project test/test_file.cpp)
target_link_libraries(test_project
${PROJECT_NAME}
)
endif ()上述指令中，test_project是指要建立的测试的项目，而test/test_file.cpp是指test文件夹中建立测试文件test_file.cpp，该文件中编写了测试代码。同时还有main()函数。
在test/test_file.cpp文件中编写测试代码，模板大概如下：
#include <gtest/gtest.h>
#include <boost/shared_ptr.hpp>
#include <iostream>
#include <random>
// define the test class: MyTestClass
class MYTestClass : public testing::Test {
protected:
virtual void SetUp() {
// some initialization of testing
}
virtual void TearDown() {
}
protected:
// some member variance
};
TEST_F(MYTestClass, my_test_1) {
// some test operation
}
int main(int argc, char **argv) {
testing::InitGoogleTest(&argc, argv);
return RUN_ALL_TESTS();
}在CLion中编译选项中选中项目test_project，然后编译程序，最后选择Debug或者是Release.
原文：https://www.cnblogs.com/MerakXuan/p/10575366.html