虚拟机ssh到小车，启动bringup
再打开终端ssh到小车
>>rosrun rikirobot_nav calibrate_linear.py
再开本地终端
>>rosrun rqt_configure rqt_configure
左边选择calibrate_linear
小车摆正，开始测试，卷尺测量小车是否走了一米，如果走了90厘米，则改成0.9，再把尺子移动到车头重新测试调整，确保小车走了一米
ctrl+c结束所有终端命令，在小车的终端切换目录
>>roscd rikirobot
>>cd launch
>>vi bringup.launch
修改值为测试的值
<param name="linear_scale" type="double" value="0.9" />
原文：https://www.cnblogs.com/jdzhang1995/p/10662697.html