2011-12-07 21:36:02、
效果图：
1，51的SJA1000自收自发测试完成，见上一篇小结。
2，SJA1000自测完成后，再自测MCP2515就非常容易。主要是设置工作模式为回环模式即可。测试ok。
3，开始SJA1000和MCP2515的双机通讯
先做最简单的实验。SJA1000发送，MCP2515接收，并通过串口显示接收ID及接收数据。我把调试成功的结果写出来。
步骤1：（主要改波特率）
1） 设置波特率使2者一致。
2） SJA1000及MCP2515由自测模式改成正常模式。
3） MCP2515设置关闭屏蔽接收所有帧，RXB0CTRL.RXM。
CAN通讯成功。证明我的双机硬件连线都正确。
步骤2：（主要改滤波）
在步骤1的基础上
1）修改MCP2515的RXB0CTRL.RXM，使其只接收符合滤波器条件的带有扩展标识符的有效报文。
2）修改屏蔽寄存都为0，对应的标识符位将被自动接收而不进行滤波。
CAN通讯成功。
步骤3：（主要改滤波）
在步骤2的基础上
1） 修改SJA1000的ID，改成ID1=1.即
unsigned char Send_CAN_Info_ID[5]={0x88,0x00,0x00,0x0,0x11};地址20是0x11，就是设置ID1=1.
2） 修改MCP2515的ID，把滤波屏蔽全0改成全1，一定要接收ID与验收滤波一致才可通讯。SPIByteWrite(RXF0EID0,0x02);就是设置ID1=1.
CAN通讯成功。
步骤4：（主要修改ID）
在步骤3的基础上
1）修改SJA1000的ID，改成ID1=1.即
unsigned char Send_CAN_Info_ID[5]={0x88,0x00,0x40,0x0,0x11};地址20是0x11，就是设置ID19=1.
2）修改MCP2515的ID SPIByteWrite(RXF0SIDL,0x48);就是设置ID19=1. EXIDE要设置为1.
说明：ID一致才能接收。
步骤5：（配合滤波修改ID）
在步骤4的基础上
1）修改MCP2515的ID SPIByteWrite(RXF0SIDL,0x68);就是设置ID19=1. EXIDE要设置为1.
由于ID通过滤波后是不同的，所以通讯应该失败。验证ok。
2）修改滤波，使其对ID19，ID20，ID21忽略，设置SPIByteWrite(RXM0SIDL,0x0F);
CAN双机通讯成功。打印时候显示接收的ID及数据，见最终效果图。
CAN双机通讯调试小结(SJA1000与MCP2515通讯)
原文：https://www.cnblogs.com/AppleCai/p/10778029.html