tf：coordinate transform
urdf：ros 机器人属性描述的规范
tf树必须是连通的
如果没有人来维护两个frame之间的联系（一个发送消息的node，or called broadcaster），就会断掉
broadcaster就一个是publisher
tf树是整个消息的反映
tf树就是把tf这个topic截取了一段信息来恢复出来的tree
下面来看tf消息是什么，以及怎么发布。
sendtransform 是把publisher封装了
[ROS] Chinese MOOC || Chapter-8.1 tf介绍：tf tree 8.2 tf消息 8.3 tf in c++ 8.4 tf in python
原文：https://www.cnblogs.com/ecoflex/p/10807476.html