catkin_make 编译工作空间，新建workspace或package后需要执行一次
catkin_create_pkg pkgname std_msgs rospy roscpp 在工作空间中创建新的功能包，pkgname功能包名，std_msgs（标准消息）rospy（python）roscpp（C++）依赖包
add_executable 添加可执行文件
target_link_librar 将可执行文件连接到一个库
source devel/setup.bash 进入ROC环境
rosrun pkgname nodename 跑一个ROS节点，pkgname包名，nodename节点名
rqt_graph 节点图
原文：https://www.cnblogs.com/didada/p/11180957.html