PID：我应该何时计算积分项？

时间：2019-10-13 09:58:09 阅读：136 评论：0 收藏：0 [点我收藏+]

　　最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章，感觉对于理解PID算法很有帮助，于是将系列文章翻译过来！在自我提高的过程中，也希望对同道中人有所帮助。作者Brett Beauregard的原文网址：http：//brettbeauregard.com/blog/2011/07/pid-when-should-i-compute-the-integral-term/

　　最近有一个建议张贴到初学者的PID系列。争议的焦点是，如果您解决拉普拉斯域中的问题，它指定了执行积分项的不同方式。评论人士建议，与其看某一点的误差总和，不如看最后一个点的总和。

　　因此，当前的代码是这样的：

 1 /*Compute all the working error variables*/
 2 double input = *myInput;
 3 double error = *mySetpoint - input;
 4 ITerm+= (ki * error);
 5 if(ITerm > outMax) ITerm= outMax;
 6 else if(ITerm < outMin) ITerm= outMin;
 7 double dInput = (input - lastInput);
 8  
 9 /*Compute PID Output*/
10 double output = kp * error + ITerm- kd * dInput;

　　建议是这样的：

 1 /*Compute all the working error variables*/
 2 double input = *myInput;
 3 double error = *mySetpoint - input;
 4  
 5 double dInput = (input - lastInput);
 6  
 7 /*Compute PID Output*/
 8 double output = kp * error + ITerm- kd * dInput;
 9  
10 ITerm+= (ki * error);
11 if(ITerm > outMax) ITerm= outMax;
12 else if(ITerm < outMin) ITerm= outMin;