一个四元数包含一个标量分量和一个3d向量分量。标量为w，向量分量为单一的v或者分开的x,y,z;
3、RotationMatrix类 目的是处理非常特殊的物体和惯性空间之间的旋转。
四元素
原文：http://www.cnblogs.com/xiao-wei-wei/p/3550988.html
