查找ROS中的功能包：
rospack find [packagename]
获得功能包集文件列表：
rosls [packagename]
打开下属文件：
roscd [directory]
使用 rosnode指令可以关注节点。
rosnode list可以看到当前所有节点。
rosnode info /$(节点名)可以看到该节点的所有信息。
使用rostopic可以关注话题。
rostopic list可以看到当前系统中的所有话题。
rostopic info /$ (话题名)可以看到该节点的所有话题。
监听某一个话题：rostopic echo /$ (话题名)
发布话题 rostopic pub /$(话题名)
pub -r 是频率
用rosservice可以查看服务。
rosservice list 查看全部服务。
rosservice info /$ （服务名字）查看服务的信息
rosservice call /$ (服务信息)
rosnode machine
显示当前运行设备名。
rosnode machine <machine-name>
显示该设备名下正在执行的节点名称：
①rostopic bw [topic] ：主题所使用带宽
②rostopic echo [topic] ：消息输出
③rostopic find [topic] ：查找主题
④rostopic hz [topic] ：主题发布频率
⑤rostopic info [topic] ：活动主题信息
⑥rostopic list [topic] ：列出活动主题
⑦rostopic type [topic] ：将数据发布到主题
原文：https://www.cnblogs.com/vcan123/p/11725224.html