无序性：虽然输入的点云是有顺序的，但是显然这个顺序不应当影响结果。点之间的交互：每个点不是独立的，而是与其周围的一些点共同蕴含了一些信息，因而模型应当能够抓住局部的结构和局部之间的交互。变换不变性：比如点云整体的旋转和平移不应该影响它的分类或者分割
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原文：https://www.cnblogs.com/yibeimingyue/p/11739120.html
