1、计算方向向量与x轴夹角(-PI - PI)函数
atan2(double y, double x)
2、默认雷达的航向角为与Y轴夹角（-PI - PI），Y轴右为正。
物体A(w为半宽,l为底部到轴心距离) 按照航向角a进行旋转，与平移，使得物体轴心位置处于(x1,y1)点
dx = -cos(a) * w - sin(a) * l；
dy = sin(a) * w - cos(a) * l；
原文：https://www.cnblogs.com/Forwarderz/p/11770251.html