让点云cloud 旋转到与坐标轴重回，且质心位于世界坐标系原点；
1。由cloud 本身参数求得质心，获得协方差矩阵，由协方差矩阵solver 得到 vectors 和 values,
使得vectors 正交化，得到点云主方向极坐标，也是由cloud世界坐标到基坐标的旋转矩阵，
2.点云旋转至世界坐轴系重回即为基坐标向世界坐标系旋转。求仿射变换矩阵。
Eigen::Matrix4f transfroms_residual = Eigen::Matrix4f::Identity(); Eigen::Matrix4f transfroms_residual_inv = Eigen::Matrix4f::Identity(); transfroms_residual.block<3, 3>(0, 0) = eigenVectorsPCA_residual.transpose(); transfroms_residual.block<3, 1>(0, 3) = -1.0f*(eigenVectorsPCA_residual.transpose())*(pcaCentroid_residual.head<3>()); //-R*t transfroms_residual_inv = transfroms_residual.inverse();
要使质心位于世界坐标系原点，则平移向量为质心点坐标；
求得仿射变换矩阵；
原文：https://www.cnblogs.com/xiaoniubenrecord-6161/p/11800327.html