VFH(Viewpoint Feature Histogram)描述子应用于点云聚类识别和六自由度位姿估计问题
（1）训练
给定一个只包含一个物体的场景，这样方便后面聚类的得到。利用一个准确的位姿记录系统获取位姿。获取的不同视角的点云计算VFH描述子。
保存不同视角的点云，并基于此建立kdtree。
（2）测试
从给定的场景中分割提取出聚类。对于每个聚类，计算其VFH描述子。利用VFH描述子在上面建立的kdtree进行搜索查找。
原文：https://www.cnblogs.com/larry-xia/p/11858765.html