绕Y轴正方向旋转: 即从+Z到+X顺时针方向旋转:P点坐标为(x0cosθ + z0sinθ, y0, z0cosθ - x0sinθ).
绕Y轴负方向旋转: 即从+X到+X逆时针方向旋转:P点坐标为(x0cosθ - z0sinθ, y0, x0sinθ + z0cosθ).
绕Z轴正方向旋转: 从+X到+Y方向逆时针方向旋:P点坐标为(x0cosθ - y0sinθ, z0sinθ + y0cosθ, z0).
绕Z轴负方向旋转: 从+Y到+X方向顺时针方向旋:P点坐标为(x0cosθ + y0sinθ, y0cosθ - x0sinθ, z0).
右手坐标系:
绕X轴正方向旋转: 即从+Y到+Z逆时针方向旋转.P点坐标为(x0, y0cosθ - z0sinθ, y0sinθ + z0cosθ).
绕X轴负方向旋转: 即从+Z到+Y顺时针方向旋转.P点坐标为(x0, y0cosθ + z0sinθ, z0cosθ - y0sinθ).
绕Y轴正方向旋转: 即从+Z到+X逆时针方向旋转:P点坐标为(z0sinθ + x0cosθ, y0, z0cosθ - x0sinθ).
绕Y轴负方向旋转: 即从+X到+X顺时针方向旋转:P点坐标为(x0cosθ - z0sinθ, y0, z0cosθ + x0sinθ).
绕Z轴正方向旋转: 从+X到+Y方向逆时针方向旋:P点坐标为(x0cosθ - y0sinθ, z0sinθ + y0cosθ, z0).
绕Z轴负方向旋转: 从+Y到+X方向顺时针方向旋:P点坐标为(x0cosθ + y0sinθ, y0cosθ - x0sinθ, z0).
左/右手坐标系点的旋转方向比较:
绕X轴旋转:从+Y到+Z方向
左手坐标系,顺时针方向旋转.
右手坐标系,逆时针方向旋转.
绕Y轴旋转:从+Z到+X方向
左手坐标系,顺时针方向旋转.
右手坐标系,逆时针方向旋转.
绕Z轴旋转:从+X到+Y方向
左手坐标系,逆时针方向旋转.
右手坐标系,逆时针方向旋转.
原文：https://blog.51cto.com/jetyi/2450555