从FPS算法逻辑上看，第1步可以认为是只有一个集合的点，所以可以统一按照第2步点逻辑来实现。在PointNet++源码中，有基于cuda的并行计算实现，实现细节可参考源码：https://github.com/charlesq34/pointnet2/blob/42926632a3c33461aebfbee2d829098b30a23aaa/tf_ops/sampling/tf_sampling_g.cu#L105
原文：https://www.cnblogs.com/yibeimingyue/p/11919514.html