四元数 Q(p,v) v =(x,y,z)共轭 即为： Q*(p,-v);轴和 四元数 是反向的
四元数 Q(p,v) v =(x,y,z)逆为： Q*/四元数长度 注：四元数的逆就是 与其相乘 为1 ，这样就很明显了， Q*Q* =q^2 +V^2 ,而四元数长度 即为 q^2 +v^2 这样相除就是1,达到了逆的效果
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四元数的共轭和逆
原文：http://www.cnblogs.com/dragon2012/p/3934641.html
