针对于多任务来说，许多机器人上多事支持的
但是就一些机器人来说可能需要开通选项的；例如ABB的就需要623-1
具体的可以去看看我前面一篇文章：https://www.cnblogs.com/hzp0619/p/11960248.html
对于这篇文章所讲的就是利用！当然我在这里只是我在现实当中遇见的问题会比较多一点
就类似于一个冲床的上下料，冲床压下他只会给机器人输入一个脉冲类型的信号，当我们机器人在另外一端执行任务的时候就无法捕捉到这个信号
因为我们无法保证到你每次都能到等待那个冲床的信号，冲床才会下压，那这样会很耽误生产效率的，一般这种项目来说我们都应该是捕捉上升沿的脉冲信号（安全起见）
这边只是演示，所以没有物料，但是动作都是齐全的！
这里是我建的几个输入输出信号
这个是建的后台例行程序
我这个程序都是死循环的（方便观看）
仿真的朋友们一定是要注意的哈，逻辑关联！
还得注意一下！这三者的区别
原文：https://www.cnblogs.com/hzp0619/p/11964060.html