激光雷达畸变的原因：
雷达转动一周指向同一个位置的时间差导致雷达数据不匹配
运动畸变的去除：
对一段时间内的激光雷达数据，先求解某个时间点下的激光雷达在里程计坐标系下的位姿，再将该时刻的激光数据也转化到里程计坐标系
下，最有将里程计下的个激光信息又转换到这段时间内的初始时间点的位姿坐标下，求出矫正后的位姿信息；
产生畸变的原因：激光雷达旋转一周采集大的点云认为是机器人没有运动，而实际机器人是在运动的
原文：https://www.cnblogs.com/zxzmnh/p/11964890.html