一般，对于200KHz的开路集电极输出而言，每个脉冲周期是5μs，高电平周期占2.5μs，拿西门子S7-224XP和S7-226CN来说，他的Q0.0和Q0.1是200KHz的脉冲输出口，这两个口OFF-ON变换时间是0.5μs，ON-OFF变换时间是1.5μs，高电平持续时间是0.5μs。而对于西门子S7-1200和S7-200smart，其脉冲输出是2-3个100KHz的24V高频信号，每个脉冲周期是10μs，高电平周期5μs。他们的高频输出口OFF-ON变换时间是1.0μs，ON-OFF变换时间是3.0μs，高电平持续时间1μs。当然，这是晶体管型输出，若是继电器型，则其通断时间一般不会超过10ms，相应的，工频正弦波电网，一个周期才20ms，一个半波也才10ms。
这里，再次计算一下。以23bit绝对值编码器而言，伺服电机以最高速转一圈是20000μs，期间以200KHz共收到4000个脉冲，23bit绝对值编码器一圈总共有8388608个位置，每个脉冲对应2097.152个位置间隔，2097.152/8388608*100%=0.025%，也就是说只要控制器控制伺服电机旋转并比对绝对值编码器的位置值在2097.152个位以内，就满足了0.025%的比例。对应的，17bit绝对值编码器共有131072个位置，对应200KHz，最高速时，每个脉冲有32.768个位置，比值依然是0.025%。因为控制精度的问题，如果这个每个指令对应的余量约高，系统应该越稳定，不会震荡。毕竟，操纵一个点落到一个更大的面上比落到一个点或者比它还小的点上要容易实现的多。而且，因为精度的原因，这些个面的面积还有可能更大。比如说，位置误差1/100圈，也就是40个脉冲，209715.2个位置间隔。或者角度误差1′，也就是21600个圆等分之一，那么将是388.36个位置间隔，精度更高。如果是1″的角度误差，那么就是1296000个圆等分之一，也就是6.472个位置间隔，精度将相当的高。不过，更高精度的伺服驱动器，可能使用更高精度的编码器，比如33bit的编码器等。刚才又看了下相关信息，绝对值编码器还分单圈+多圈的不同位数，比如好像有17bit单圈+16bit多圈+数据校验位1bit类型的格雷码。西门子还有12bit单圈+12bit多圈+1bit校验位的4096线编码器，而且其时钟频率最高500KHz，推荐125KHz。这种串行通讯，每个时钟内也不是传递多个位，好像是监测单个位，那么，在125KHz下，发送25bit将需要25个时钟，也就是8*25=200μs。
按原理讲，伺服电机编码器只是回馈位置和速度以做闭环控制，可能4000线（有的是2500线）或者其增量编码器就够用了。但是这样的话，如果还按200KHz来就成了每个脉冲对应1个位置或者0.625个位置。控制余量太小，肯定精度不够。
具体就不知道伺服控制算法是怎么计算的了，总之伺服驱动确实是有精度高的优点，但是，也并不是绝对高，而是在一定条件下的相对高。
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