再写这篇博客时，本文方法已经在笔记本和VM虚拟机成功安装PCL1.8.1。
通过以下命令可以快速安装pcl1.7.1，但是不推荐，据说因为在ubuntu16.04中，由于vtk版本原因造成一些bug，这里不想深究，所以，打算自己编译。至于14.04没用过。
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
# for ubuntu 16.04
sudo apt-get install libpcl-dev
# for ubuntu 14.04
#sudo apt-get install libpcl-all
# error: 有几个软件无法下载， 要不sudo apt-get update 或-- fix-missing 试一试？
解决： sudo apt-get install libpcl-dev --fix-missing
# error: vtkproj4.so丢失
对于编译好的点云库（PCL-1.7），附带安装了VTK-6.2.0，以及各种杂七杂八的依赖库。安装后的编译过程中出现了库文件vtkproj4.so丢失的问题。这个问题与我另一篇寻找缺失库文件的文章不同，这是VTK-6.2.0 (build10)中的BUG，而原作者已经在build11中修正了该问题。
这个问题有一个非常简单的解决方法：在/usr/lib文件夹下，我发现了vtk5.10的相关库文件，考虑到5.10与6.2版本间的差距应该不大，我直接进行了软链接……
sudo ln -s /usr/lib/libvtkproj4.so.5.10 /usr/lib/libvtkproj4.so
1、卸载有问题的PCL1.7（vtk bug等等，例如：不能显示深度图）
参考： https://www.cnblogs.com/zhuxuekui/p/9663335.html
sudo rm -r build
sudo rm -r /usr/include/pcl-1.7 /usr/share/pcl /usr/bin/pcl* /usr/lib/libpcl*
执行上述命令， 上述四个目录中，可能会找不到某些目录。可以自己气 usr 目录下搜索 关键字 pcl 或者 libpcl。本人在目录 /usr/libx86_64-linux-gnu 下找到 相关libpcl*文件，删除即可
2、安装
pcl的可视化库版本关系：
1. pcl-1.7.2 vtk-5.10.1 / vtk-6.2.0
2. pcl-1.8.1 vtk-7.1.1
3. pcl-1.9.1 vtk-8.2.0
这让人想起非线性优化库 G2O 安装时，不同版本的G2O也需要不同版本的 libqglviewer类似。本文安装PCL1.8.1,所以选择VTK-7.1.1。在此之前先执行以下命令安装 PCL底层依赖（逐行执行）。
顺便：PCL依赖的库很多，例如：QHull(查找凸包算法)、VTK（可视化）、Flann（最近邻搜索算法）、Eigen、Boost、OpenNI2；PCL本身提供的三维视觉算法不算很多。
sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev libboost-all-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev
sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev
sudo apt-get install libxmu-dev libxmuu-dev
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
注意：这里 libopenni2-dev 也许会显示无法安装，换一个软件源就行了，我是换到aliyun了。
VTK7.1.1下载链接：https://www.jianshu.com/go-wild?ac=2&url=https%3A%2F%2Fwww.vtk.org%2Ffiles%2Frelease%2F7.1%2FVTK-7.1.1.zip
PCL1.8.1下载链接：https://codeload.github.com/PointCloudLibrary/pcl/zip/pcl-1.8.1
解压，安装VTK
cd VTK-7.1.1
mkdir build && cd build
cmake ..
cmake-gui ###操作见下面文字###
make
sudo make install
勾选“VTK_GROUP_QT”，改“VTK_QT_VERSION” = 5，点击Configure，generate
解压安装PCL
cd pcl-1.8.1
mkdir build && cd build
cmake ..
cmake-gui ###操作见下面文字###
make -j4 ###编译要好久，别开太多东西，小心卡机###
sudo make install
检查Qt5的路径，检查vtk版本，选择openni2，点击Configure，generate
参考链接：https://www.jianshu.com/p/548234bb88fc
原文：https://www.cnblogs.com/winslam/p/12074432.html