SDK版本v4.0.2
目前，RT-Thread Studio还不能够自定义添加can设备。下面介绍手动添加过程：
使用RT-Thread Studio创建一个简单工程
使用RT-Thread env工具添加CAN设备
保存以后，rtconfig.h配置文件会随之修改
拷贝sdk中can样例到工程中
修改stm32f1xx_hal_conf.h文件
模仿着添加如下定义，不然编译会报错
#ifdef HAL_CAN_MODULE_ENABLED #include "stm32f1xx_hal_can.h" #endif /* HAL_CAN_MODULE_ENABLED */
添加can实现到构建
默认可以看到是取消构建的，编译会报错
添加GPIO初始化
gpio不初始化，can打开始终是失败。别忘记在can初始化中，调用一下。
void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* canHandle) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; #ifdef BSP_USING_CAN1 if(canHandle->Instance==CAN1) { /* CAN1 clock enable */ __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); /**CAN1 GPIO Configuration PA11 ------> CAN1_RX PA12 ------> CAN1_TX */ GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_MEDIUM; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); } #endif /* USING_BXCAN1 */ #ifdef BSP_USING_CAN2 if(canHandle->Instance==CAN2) { /* CAN2 clock enable */ __HAL_RCC_CAN2_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); /**CAN2 GPIO Configuration PB12 ------> CAN2_RX PB6 ------> CAN2_TX */ GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_6; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); } #endif /* USING_BXCAN2 */ }
源码地址如下：
https://github.com/zwx230741/rt_can.git
原文：https://www.cnblogs.com/zhangxuechao/p/12359500.html