在之前的分析过一种快速测距方法原理:https://www.cnblogs.com/tuzhuke/p/12359038.html
这里做代码实现。 测距分为设备A 和 设备B，与原理部分NodeA NodeB对应。
代码中，设备B，也就是NodeB，启动发送。
NodeB:将之前的两个时间戳加载到数据包中，开始上电的时候，这个时间戳信息可能是无效的。
NodeA 接收到NodeB，根据原理部分，需要处理自己的时间戳，同时通过数据包的信息，获取NodeB 时间戳信息，然后变可以计算距离信息
NodeA，收到NodeB后，同时要回复一条信息
case ‘D‘://distance msg_f_send.messageData[0]=‘d‘; msg_f_send.messageData[1]=msg_f->messageData[1]; dwt_writetxdata(psduLength, (uint8 *)&msg_f_send, 0) ; // write the frame data dwt_writetxfctrl(psduLength, 0); /* Start transmission. */ dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE); //MUST WAIT!!!!! while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_TXFRS))) { }; dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_TXFRS|SYS_STATUS_RXFCG); Handle_TimeStamp();
以上就是NodeA处理的所有主要事件。NodeA发送给NodeB，Node B更新事件戳，并准备下次发送给NodeA，依次往复不停测距。
NodeB发送时定时发送的，可以改成收到NodeA信息后，立马发送，测距频率会大幅提高！
case ‘d‘://distance
BroadCastComplete =1;
tx_node[msg_f_recv->messageData[1]].tx_ts[0] = get_tx_timestamp_u64();
tx_node[msg_f_recv->messageData[1]].rx_ts[0] = get_rx_timestamp_u64();
break;
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原文：https://www.cnblogs.com/tuzhuke/p/12431115.html