在节点少，程序小的情况下可以一个一个节点来启动，测试运行效果，但是当工程规模大，需要的节点多时就显得比较费劲，用.launch文件来启动可以将需要的节点同时启动，不用再一个一个进行。为工程搭建提高了效率，里面还有很多参数灵活使用会带来非常高效的调试。
1 <launch> 2 <node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_publisher" name="topic_publisher1"/> 3 <node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_subscriber" name="topic_subscriber1"/> 4 <node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_publisher" name="topic_publisher2"/> 5 <node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_subscriber" name="topic_subscriber2"/> 6 </launch>
pkg="ros_tutorials_topic"为对应的功能包的名称；
type="topic_publisher" 实际要运行的节点名与ros::init(argc,argv,"topic_publisher"); //初始化发布者节点名称对应，
name="topic_publisher1"运行时显示的节点名称，也就是用命令rosnode list 所看到的节点列表里的名称。这儿定义的名字优先会覆盖可执行程序（如.cpp里面init()赋予的节点名）当两者不一样是以name为准。
查看运行效果：
1 roslaunch ros_tutorials_topic topic.launch --screen//--screen是将通信消息发送到屏幕端
1 roslaunch ros_tutorials_topic topic.launch //没有--screen屏幕上不显示通信的消息，但是会正常收发，只是不在终端显示
查看节点列表：
查看节点关系图：rqt_graph，从图中看到两个发布者同时向两个订阅者发布消息，原因是我们只改变了节点的名称，而没有改变要使用的消息名字，下面在launch文件里添加一个命名空间标记就可以解决。
修改后的launch文件如下；output="screen“，用于将话题信息打印到屏幕。roslaunch ros_tutorials_topic topic.launch后面不用加 --screen也可以实现屏幕显示信息。
1 <launch> 2 <group ns="ns1"> 3 <node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_publisher" name="topic_publisher" output="screen"/> 4 <node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_subscriber" name="topic_subscriber" output="screen"/> 5 </group> 6 <group ns="ns2"> 7 <node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_publisher" name="topic_publisher" output="screen"/> 8 <node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_subscriber" name="topic_subscriber" output="screen"/> 9 </group> 10 </launch>
运行查看：roslaunch ros_tutorials_topic topic.launch
查看节点关系图： 
原文：https://www.cnblogs.com/fuzhuoxin/p/12588402.html