给定两个点云集合：
求解R（旋转矩阵）和t（平移矩阵）：
讨论argmin 可以看到以上的E这个合集便是欧式变化的两要素 接下来求X Q两簇点云的平均位姿 算完后再进行一个平移 具体作用可参见二维，无非就是中心移到原点 虚线左边是未平移，右边是平移的 然后构造W 进行SVD分解 则有
ICP方法简介
原文：https://www.cnblogs.com/chenlinchong/p/12613643.html
