车道检测软件包允许Turtlebot3在两个车道之间行驶，而不受外部影响。
以下说明介绍了如何使用车道检测功能以及如何通过rqt校准摄像机。
将TurtleBot3放在黄色和白色车道之间。
注意：确保黄色通道位于机器人的左侧，白色通道位于机器人的右侧。
在Remote PC上启动roscore
roscore
在SBC上开启相机
roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch
在Remote PC上运行相机固有的校准启动文件。
export AUTO_IN_CALIB=action export GAZEBO_MODE=false roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch
在Remote PC上运行车道检测启动文件
export AUTO_DT_CALIB=calibration
roslaunch turtlebot3_autorace_${Autorace_Misson}_detect turtlebot3_autorace_detect_lane.launch
在Remote PC上执行rqt 。
rqt
原文：https://www.cnblogs.com/kay2018/p/12633203.html