适用于RxRyRz顺序的旋转矩阵与欧拉角变换关系：
1、基本旋转矩阵：
2、欧拉角->旋转矩阵：
3、旋转矩阵->欧拉角：
以上。
数学·旋转矩阵与欧拉角
原文：https://www.cnblogs.com/Ezekiel/p/12633542.html
