FmTaskFuncStepVelocityRebuildBvh 在 FEMFX/amd_femfx/src/Simulation/FEMFXSimulate.cpp 中定义，主要完成了仿真中（位置）速度的计算、bvh的更新等工作。
感觉该部分的主要内容为 FmTaskFuncTetMeshStepVelocityRebuildBvh 和 FmTaskFuncRbStepVelocityRebuildBvh 两部分。
其中，FmTaskFuncTetMeshStepVelocityRebuildBvh 中的内容为软体的计算。
注：软体也区分软体对象是否为 KINEMATIC 对象。（KINEMATIC 对象意味着该对象的运动是由外界驱动的，也就是说，根据外界输入，直接设定该对象的运动状态、轨迹）
主要内容为：
FmStepVelocityImplicitEuler(scene, tetMesh, solverData, gravityVector, kRayleighMassDamping, kRayleighStiffnessDamping, tetMesh->extForceSpeedLimit, timestep, scene->params.epsilonCg);
FmBuildHierarchy(tetMesh, timestep, aabbPadding);
FmAddDeformationConstraints(tetMesh, constraintsBuffer, timestep);
具体为：
FmStepVelocityImplicitEuler 为求解步骤：
// Take a simulation step using current dynamic state, external forces, constraints set in tetMeshState.
// Also resets vertex flag FM_VERT_FLAG_FRACTURED and tetQuatSum
FmBuildHierarchy 为建立等级：
// For CCD, must build after integration computes new velocities.
FmAddDeformationConstraints 为添加形变约束：
// Add constraints to prevent excessive deformation.
// Expects that unconstrained end-of-step velocities have been updated.
// There are up to three constraints per tetrahedron, and using the same 3D constraints and 3x3 Jacobian submatrices as for contacts and glue.
// This allows some benefit from SIMD but wastes space when fewer dimensions are needed.
// Reference: Perez et al., "Strain Limiting for Soft Finger Contact Simulation"
具体的内容，还要进一步分析。
另外，FmTaskFuncRbStepVelocityRebuildBvh 中基本就是计算刚体在无约束（重力作用）下的运动，计算速度、位置之类的，顺便把碰撞对象 aabb 等更新一下。
FEMFX 仿真流程之 FmTaskFuncStepVelocityRebuildBvh
原文：https://www.cnblogs.com/wghou09/p/12699520.html