1 tf变换
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_odom_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /map /odom 100" />
作用:设置一个/odom与/map之间的静态坐标变换,前六个参数分别是xyz和rpy,100代表100ms刷新一次.
2 view_frames
view_frames是可视化的调试工具,可以生成pdf调试信息,来显示整颗tf树的信息.
命令执行方式:
rosrun tf view_frames
evince frames.pdf
参考:https://www.guyuehome.com/279
原文：https://www.cnblogs.com/vtas-Yao/p/12825803.html