STM32F407VET6 底层驱动之CAN总线寄存器封装

注：在CAN驱动模块中仅CAN1调试完成，CAN2未调试

CAN 通信距离和通信速度的关系如下：

波特率/kbps    1000    500    250    125    100    50      20      10

距 离/m              40     130    270    530    620   1300  3300  6700

1、CAN总线封装接口如下：

　　a、CAN端口初始化：unsigned int can_init(eCanType_t can, eGpioType_t txgpio, ePinType_t txpin, eGpioType_t rxgpio, ePinType_t rxpin, eCanBuadRateType_t baudrate, unsigned char prio)

　　b、CAN端口过滤器ID设置：unsigned int can_filter_id_set(eCanType_t can, unsigned char filter_id)

　　c、CAN1端口发送函数：unsigned int can1_write(const unsigned char *pbuf, unsigned int length, unsigned int extId)

　　d、CAN2端口发送函数：unsigned int can2_write(const unsigned char *pbuf, unsigned int length, unsigned int extId)

　　e、注册CAN接收回调函数：unsigned int can_isr_callback_add(eCanType_t can, unsigned int (*pfunc)(const unsigned char *pbuf, unsigned char length, unsigned int extId))

2、CAN总线模块对外开放的枚举类型如下：

typedef enum _eCanType
{
 　　eCAN1,
 　　eCAN2,
　　 eCAN_COUNT, // 注：这不是CAN端口类型，不可删除，仅用做数量统计
}eCanType_t;

typedef enum _eCanBuadRateType
{
 　　eCAN_BR_20K, // CAN建议最长通信距离3300米
　　 eCAN_BR_50K, // CAN建议最长通信距离1300米
 　　eCAN_BR_100K, // CAN建议最长通信距离620米
 　　eCAN_BR_125K, // CAN建议最长通信距离530米
 　　eCAN_BR_250K, // CAN建议最长通信距离270米
 　　eCAN_BR_500K, // CAN建议最长通信距离130米
 　　eCAN_BR_800K, // CAN建议最长通信距离70米
 　　eCAN_BR_1000K, // CAN建议最长通信距离40米
}eCanBuadRateType_t;

3、CAN总线模块代码实现如下：

/********************************************************
 * 函数功能：CAN1端口发送数据帧
 * 形    参：pbuf：数据指针
             length：数据字节数
             extId：扩展ID
 * 返 回 值：0=成功
             1=发送失败（物理连接或初始化问题导致）
             2=无空邮箱，发送失败
 ********************************************************/
unsigned int can1_write(const unsigned char *pbuf, unsigned int length, unsigned int extId)
{
 　　return can_write_msg(eCAN1, pbuf, length, extId);
}
/********************************************************
 * 函数功能：CAN2端口发送数据帧
 * 形    参：pbuf：数据指针
             length：数据字节数
             extId：扩展ID
 * 返 回 值：0=成功
             1=发送失败（物理连接或初始化问题导致）
             2=无空邮箱，发送失败
 ********************************************************/
unsigned int can2_write(const unsigned char *pbuf, unsigned int length, unsigned int extId)
{
 　　return can_write_msg(eCAN2, pbuf, length, extId);
}

/********************************************************
 * 函数功能：注册CAN中断接收回调函数
 * 形    参：can：指定CAN端口
             pfunc：回调函数指针
 * 返 回 值：0=成功
             1=CAN端口错误
             2=函数指针为NULL
 * 开 发 者：王志超
 * 维护日期：2020年5月7日
 * 修订日志：开发
 ********************************************************/
unsigned int can_isr_callback_add(eCanType_t can, unsigned int (*pfunc)(const unsigned char *pbuf, unsigned char length, unsigned int extId))
{
　　 if(can >= eCAN_COUNT)
　　 {
 　　　　 return 1;
　　 }
　　 if(pfunc == NULL)
 　　{
 　　　　 return 2;
 　　}
　　 pCallBack[can] = pfunc;
　　 return 0;
}

/********************************************************
 * 函数功能：CAN中断回调函数
 * 形    参：can：指定CAN端口
 * 返 回 值：无
 ********************************************************/
static void can_isr_callback(eCanType_t can)
{
 　　unsigned int extId = 0;
 　　unsigned char mbox = 0; // 0=CAN_FIFO0, 1=CAN_FIFO1
 　　CAN_TypeDef *CANx = NULL;
 
　　 // 找到CAN句柄
 　　CANx = (can == eCAN1)? CAN1 : CAN2;
 
 　　// 获取标识符选择位的值
 　　extId = CANx->sFIFOMailBox[mbox].RIR & 0x04;
 　　if(extId == 0)
 　　{
 　　　　 extId = CANx->sFIFOMailBox[mbox].RIR >> 21; // 标准标识符
 　　}
 　　else
 　　{
 　　　　 extId = CANx->sFIFOMailBox[mbox].RIR >> 3; // 扩展标识符
 　　}
 
　　// unsigned char rtr = CANx->sFIFOMailBox[mbox].RIR & 0x02; // 获取远程发送请求值
　　 unsigned char len = CANx->sFIFOMailBox[mbox].RDTR & 0x0F; // 获取数据长度
 　　unsigned char data[8] = {0};
 
 　　// 获取数据
 　　data[0] = (unsigned char)(CANx->sFIFOMailBox[mbox].RDLR >> 0);
　　 data[1] = (unsigned char)(CANx->sFIFOMailBox[mbox].RDLR >> 8);
　　 data[2] = (unsigned char)(CANx->sFIFOMailBox[mbox].RDLR >> 16);
 　　data[3] = (unsigned char)(CANx->sFIFOMailBox[mbox].RDLR >> 24);   
　　 data[4] = (unsigned char)(CANx->sFIFOMailBox[mbox].RDHR >> 0);
 　　data[5] = (unsigned char)(CANx->sFIFOMailBox[mbox].RDHR >> 8);
　　 data[6] = (unsigned char)(CANx->sFIFOMailBox[mbox].RDHR >> 16);
 　　data[7] = (unsigned char)(CANx->sFIFOMailBox[mbox].RDHR >> 24);
 
　　 // 释放邮箱
　　 if(mbox == 0)
　　 {
  　　　　CAN1->RF0R |= 0x20; // 释放FIFO0邮箱
　　 }
　　 else if(mbox == 1)
　　 {
  　　　　CAN1->RF1R |= 0x20; // 释放FIFO1邮箱
 　　}
 
 　　// 数据处理
 　　if(pCallBack[can] != NULL)
 　　{
  　　　　pCallBack[can](data, len, extId); // 执行用户数据处理函数
 　　}
}

/********************************************************
 * 函数功能：CAN1中断服务函数
 * 形    参：无
 * 返 回 值：无
 ********************************************************/
void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
 　　can_isr_callback(eCAN1);
}

/********************************************************
 * 函数功能：CAN1中断服务函数
 * 形    参：无
 * 返 回 值：无
 ********************************************************/
void CAN2_RX0_IRQHandler(void)
{
 　　can_isr_callback(eCAN2);
}

STM32F407VET6 底层驱动之CAN总线寄存器封装

原文：https://www.cnblogs.com/icode-wzc/p/12910703.html