和cartographer相关的原理性论文主要有三篇：
１、Real-Time Correlative Scan Matching
２、Efficient Sparse Pose Adjustment for 2D Mapping
３、Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM.
以上论文是讲解的２D 激光ＳＬＡＭ,对于Cartographer对应的3D算法其思路与２D思路相似；
对于论文中所提及的是激光SLAM的一种重要的思路；第三篇是前两篇的汇总，其与cartographer的代码相对应;前两篇是对某个模块进行了讲解。第一篇和第三篇在代码中有直接实现。
先介绍第一篇Ｒeal-Time Correlative Scan Matching(实时相关扫描匹配)：
翻译想了解的重要内容
摘要：本文提出了一种基于概率启发的扫面匹配算法，该算法以额外的计算代价换取了更高质量和更鲁邦的结果。
介绍：讲解一下两针之间的扫描匹配过程：在环境里面相邻时刻的两个位恣x0,和x1,以及对应的对环境的观测，在这里是两维的对环境的横截面的激光数据，z0,和z1，一般z0和z1之间有共识区域，现在要寻找一个变换矩阵Ｔ，使得位恣x1经过变换之后得到x0,从而使z1与z0对齐，这么一个过程。
原文：https://www.cnblogs.com/gary-guo/p/12981611.html