CAN接收和发送数据
我们需要把CAN的控制和收发器的工作过程了解透彻
CANAN总线的传输线缆用双绞线
CAN收发器是根据什么来？电信号 转换成逻辑电平 差分传输
总线电平有两种 显性电平和隐形电平
变化越快 速度越快....根据自己选择的标准！
控制器：......逻辑电平 到报文
数据帧举例
起始段 仲裁段(优先级。。。显性覆盖隐性) CAN可以挂多个节点 我当前发送的电平和总线电平
数据越小 优先级越高
控制段 数据有多少长度 有多少字节 不能超过8个字节
校验和
应答段：是否正确接收
帧结束
硬同步：数据起始段的同步....信号线走直流电平 作为接收方来说，如果长时间没有捕获不到上升沿或者下降沿 那会出现同步错误
所以CAN总线会插入帧间隔...帧间隔是隐性电平
当出现边沿中 就被认为是同步开始 只能保证起始
时序和总线的时序 有偏差的时候 调整缓冲段 CAN总线在稳定性和可靠性中做了很多的工作 都有很多的机制 同步啊检错啊
原文：https://www.cnblogs.com/Galesaur-wcy/p/13168143.html