实际当中 BA 的计算量很大 ? 通常放在单独的后台线程中计算而无法实时 ? 主要计算来自于大量的特征点 Pose Graph 即是省略了特征点的 Bundle Adjustment
视觉SLAM(七)后端优化
原文:https://www.cnblogs.com/guoben/p/13222395.html