在进行机械臂仿真时，使用gazebo进行仿真，使用ROS控制器。
在gazebo中启动ros控制器，命令如下
$: roslaunch seven_dof_arm_gazebo seven_dof_arm_gazebo_control.launch
gazebo中出现了机械臂的的模型，但是有些需要的话题没有生成。不能去控制机械臂，而且在仿真时
出现了以下错误
[FATAL] [1585468475.421218140]: Failed to start controller in realtime loop. This should never happen.
大概的意思是说在实时循环中启动控制器失败。
然后也没有也没有遇到过这个问题，我自己觉得是少了一些ROS控制器，我又从新添加了相应的ROS控制器，还是没有解决，之后查了很多资料，
目前还是尚不清楚真正的原因，但我认为是已安装的软件包过时了，
我从新安装更新后，错误消失了。
解决方法，在终端输入：sudo apt-get --only-upgrade install ros-*
然后就会去下载和配置，配置成功了。
相应的话题也生成了，可以正常的控制机械臂了。
原文：https://www.cnblogs.com/tanshengjiang/p/13246956.html