建地图前说明：请确保你的小车已经校正好 IMU、角速度、线速度，虚拟机配置好 ROS 网络的前提进行，否则会造成构建地图无边界、虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况！！
1.把小车平放在你想要构建地图的区域内地板上，用资料里的虚拟机，打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch。
2.在虚拟机端打开一个终端，ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot karto_slam.launch。
3.在虚拟机端打开一个终端，启动 rviz:rosrun rviz rviz。
4.全屏化后点击 File,点击 Open Config，
5.到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/rviz/slam.rviz，的slam.rviz 文件。点 Open
6.把 rviz 窗口调整到合适位置，调整方法：用鼠标滚轮点住灰色区域，可以拖动地图；鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图；鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。
7.在虚拟机端，打开一个终端启动键盘控制，对小车进行移动控制，完成地图构建。
8.在虚拟机端，再打开一个终端，ssh 过去主控端，进入到
~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/maps 路径下，执行保存地图脚本。
执行完成后，即可查看到在目录下重新生成的house.pgm文件。
第14章节 BJROBOT karto 算法构建地图【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】
原文：https://www.cnblogs.com/bjrobot/p/13489201.html