参数TxSDO RxSDO 601 581这些参数都是相对于哪边来讲的。
TxSDO和RxSDO都是相对于产生SDO报文的节点来讲的，比如主节点要读取从节点的某一个数据，它发出RxSDO（600+ServerID），Rx表示要接收数据的意思，从节点发出TxSDO（580+ClientID），Tx表示要发出数据的意思。
再比如，主节点要写某一个数据到从节点，它发出TxSDO（600+ServerID），Tx表示要发出数据的意思，从节点响应发出RxSDO（580+ClientID），Rx表示要接收数据的意思。
Tx和Rx都是相对于发出报文的节点自己而言，表示要产生数据还是消耗数据。
600+ServerID始终表示主节点，580+ClientID始终表示从节点。
原文：https://www.cnblogs.com/shuixing/p/14188236.html