1.新建catkin/src文件夹,cd 到src目录下．
2.git clone https://github.com/ros/urdf_tutorial.git，下载慢或者直接到网站手动下载解压也可以．
3.catkin_make
4.source devel/setup.bash
5.启动：roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=test2.urdf
6.即可在打开的rviz中看到新建的模型
ros 下 urdf文件如何显示，使用urdf_tutorial包教程
原文：https://www.cnblogs.com/wbscpp/p/14306425.html