docker：docker本身而言包括了docker client和dockerd，dockerd实属是对容器相关操作的api的最上层封装，直接面向操作用户；
containerd：dockerd实际真实调用的还是containerd的api接口(rpc方式实现)，containerd是dockerd和runC之间的一个中间交流组件，理论上，不运行dockerd，也能够直接通过containerd来管理容器。
向上为Docker daemon提供gRPC接口，使得Docker Daemon屏蔽下面的结构变化，确保原有接口向下兼容。向下通过containerd-shim结合runC，使得引擎可以独立升级。
docker-shim：真实运行容器的载体，每启动一个容器都会起一个新的docker-shim的进程。它通过指定三个参数：容器ID、bundle目录(containerd对应某个容器生成目录)，运行时二进制(默认是runC)，来调用runC的api创建一个容器。
runC：运行容器的命令行工具，根据OCI的标准来创建和运行容器。Docker默认提供了docker-runc实现，事实上，通过containerd的封装，可以在Docker Daemon启动的时候指定runc的实现。
当Docker daemon启动之后，dockerd和docker-containerd进程一直存在。当启动容器之后，docker-containerd进程会创建docker-containerd-shim进程，其中的参数b9a04a582b66206492d29444b5b7bc6ec9cf1eb83eff580fe43a039ad556e223就是要启动容器的id。最后docker-containerd-shim子进程，已经是实际在容器中运行的进程（既sleep 1000）。
Docker、containerd、docker-shim、runC之间的关系
原文：https://www.cnblogs.com/LMIx/p/14421569.html