Python3.3以字节类型返回编码器信息，b‘...‘，用字节类型去找编码器数据
Python2.7以字符串类型返回编码器信息，‘...‘，用字符串去找编码器数据
可以用类型检测函数type（...）判断读取编码器信息的数据类型：
一次订阅多次调用callback的解决：在订阅函数的尾部使用rospy.spin（），但其后面部分程序将不被执行，所以可以将还需要执行的部分放在callback函数里。
读取编码器信息Python2.7和Python3.3版本差异及解决，一次订阅多次调用callback的解决
原文：http://www.cnblogs.com/cj2014/p/3985701.html