PID控制

 PID原理

PID是指“比例”、“积分”、“微分”三项指标构成PID基本要素。每一项完成不同任务，对系统功能产生不同的影响。它的结构简单，参数易于调整，是控制系统中经常采用的控制算法。 

                                                          图4.5 PID控制原理图

PID控制公式：

其中u(t)为控制器输出的控制量（输出）；e(t)为偏差信号，等于给定量与输出量的差值（输入）；Kp为比例系数（对应参数P）；Ti为积分时间常数（对应参数I）；Td为微分时间常数(对应参数D)。

增量式PID控制

当执行机构需要控制的是控制量的增量时（例如驱动步进电机），由公式一推出增量PID控制公式：

其中比例P(这次误差-上次误差):e(k)-e(k-1)；积分I（误差）：e(i);微分D（这次误差-2*上次误差+上上次误差）：e(k)-2e(k-1)+e(k-2)，当确定了K_P、K_I、K_D的值之后，只需要三次的测量值的偏差就可以控制增量，使用相对于位置式PID更加简单，运算量小。

PID控制

原文：https://www.cnblogs.com/loveweiyuxin/p/14799284.html