VSCode 全称 Visual Studio Code，是微软出的一款轻量级代码编辑器，免费、开源而且功能强大。它支持几乎所有主流的程序语言的语法高亮、智能代码补全、自定义热键、括号匹配、代码片段、代码对比 Diff、GIT 等特性，支持插件扩展，并针对网页开发和云端应用开发做了优化。软件跨平台支持 Win、Mac 以及 Linux。
vscode 下载:https://code.visualstudio.com/docs?start=true（可以在宿主机windows系统下载，将压缩包粘贴到Ubuntu桌面）
历史版本下载链接: https://code.visualstudio.com/updates
方式1:双击安装即可(或右击选择安装)
方式2:sudo dpkg -i xxxx.deb
点击安装（稍等一会就会安装王完毕）
sudo dpkg --purge code
使用 VScode 开发 ROS 程序，需要先安装一些插件，常用插件如下:
mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
cd xxx_ws
catkin_make
进入 xxx_ws 启动 vscode
cd xxx_ws
code .
快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build
可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件
{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}
选定 src 右击 ---> create catkin package
设置包名 添加依赖
原文：https://www.cnblogs.com/zhjblogs/p/14880701.html