机器人系统中启动的节点少则几个，多则十几个、几十个，不同的节点名称各异，通信时使用话题、服务、消息、参数等等都各不相同，一个显而易见的问题是: 当需要自定义节点和其他某个已经存在的节点通信时，如何获取对方的话题、以及消息载体的格式呢？
在 ROS 同提供了一些实用的命令行工具，可以用于获取不同节点的各类信息，常用的命令如下:
和之前介绍的文件系统操作命令比较，文件操作命令是静态的，操作的是磁盘上的文件，而上述命令是动态的，在ROS程序启动后，可以动态的获取运行中的节点或参数的相关信息。
本节将借助于2.1、2.2和2.3的通信实现介绍相关命令的基本使用，并通过练习ROS内置的小海龟例程来强化命令的应用。
另请参考:
rosnode 是用于获取节点信息的命令
rosnode ping 测试到节点的连接状态
rosnode list 列出活动节点
rosnode info 打印节点信息
rosnode machine 列出指定设备上节点
rosnode kill 杀死某个节点
rosnode cleanup 清除不可连接的节点
rosnode ping
测试到节点的连接状态
rosnode list
列出活动节点
rosnode info
打印节点信息
rosnode machine
列出指定设备上的节点
rosnode kill
杀死某个节点
rosnode cleanup
清除无用节点，启动乌龟节点，然后 ctrl + c 关闭，该节点并没被彻底清除，可以使用 cleanup 清除节点
rostopic包含rostopic命令行工具，用于显示有关ROS 主题的调试信息，包括发布者，订阅者，发布频率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库，用于动态获取有关主题的信息并与之交互。
rostopic bw 显示主题使用的带宽
rostopic delay 显示带有 header 的主题延迟
rostopic echo 打印消息到屏幕
rostopic find 根据类型查找主题
rostopic hz 显示主题的发布频率
rostopic info 显示主题相关信息
rostopic list 显示所有活动状态下的主题
rostopic pub 将数据发布到主题
rostopic type 打印主题类型
rostopic list(-v)
直接调用即可，控制台将打印当前运行状态下的主题名称
rostopic list -v : 获取话题详情(比如列出：发布者和订阅者个数...)
rostopic pub（相当于发布者）
可以直接调用命令向订阅者发布消息
为roboware 自动生成的 发布/订阅 模型案例中的 订阅者 发布一条字符串
rostopic pub /主题名称 消息类型 消息内容
rostopic pub /chatter std_msgs gagaxixi
为 小乌龟案例的 订阅者 发布一条运动信息
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist
"linear:
x: 1.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 2.0"
//只发布一次运动信息
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist
"linear:
x: 1.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 2.0"
// 以 10HZ 的频率循环发送运动信息
rostpic echo（相当于订阅者）
获取指定话题当前发布的消息
rostopic info
获取当前话题的小关信息
消息类型
发布者信息
订阅者信息
rostopic type
列出话题的消息类型
rostopic find 消息类型
根据消息类型查找话题
rostopic delay
列出消息头信息
rostopic hz
列出消息发布频率
rostopic bw
列出消息发布带宽
rosmsg是用于显示有关 ROS消息类型的 信息的命令行工具。
rosmsg 演示
rosmsg show 显示消息描述
rosmsg info 显示消息信息
rosmsg list 列出所有消息
rosmsg md5 显示 md5 加密后的消息
rosmsg package 显示某个功能包下的所有消息
rosmsg packages 列出包含消息的功能包
rosmsg list（列出消息类型）
会列出当前 ROS 中的所有 msg
rosmsg packages
列出包含消息的所有包
rosmsg package
列出某个包下的所有msg
//rosmsg package 包名
rosmsg package turtlesim
rosmsg show
显示消息描述
//rosmsg show 消息名称
rosmsg show turtlesim/Pose
结果:
float32 x
float32 y
float32 theta
float32 linear_velocity
float32 angular_velocity
rosmsg info
作用与 rosmsg show 一样
rosmsg md5 (资料:http://wiki.ros.org/ROS/Technical%20Overview#Message_serialization_and_msg_MD5_sums)
一种校验算法，保证数据传输的一致性
rosservice包含用于列出和查询ROSServices的rosservice命令行工具。
调用部分服务时，如果对相关工作空间没有配置 path，需要进入工作空间调用 source ./devel/setup.bash
rosservice args 打印服务参数
rosservice call 使用提供的参数调用服务
rosservice find 按照服务类型查找服务
rosservice info 打印有关服务的信息
rosservice list 列出所有活动的服务
rosservice type 打印服务类型
rosservice uri 打印服务的 ROSRPC uri
rosservice list
列出所有活动的 service
~ rosservice list
/clear
/kill
/listener/get_loggers
/listener/set_logger_level
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/rostopic_4985_1578723066421/get_loggers
/rostopic_4985_1578723066421/set_logger_level
/rostopic_5582_1578724343069/get_loggers
/rostopic_5582_1578724343069/set_logger_level
/spawn
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level
rosservice args
打印服务参数
rosservice args /spawn
x y theta name
rosservice call
调用服务
为小乌龟的案例生成一只新的乌龟
rosservice call /spawn "x: 1.0
y: 2.0
theta: 0.0
name: ‘xxx‘"
name: "xxx"
//生成一只叫 xxx 的乌龟
rosservice find
根据消息类型获取话题
rosservice info
获取服务话题详情
rosservice type
获取消息类型
rosservice uri
获取服务器 uri
rossrv是用于显示有关ROS服务类型的信息的命令行工具，与 rosmsg 使用语法高度雷同。
rossrv show 显示服务消息详情
rossrv info 显示服务消息相关信息
rossrv list 列出所有服务信息
rossrv md5 显示 md5 加密后的服务消息
rossrv package 显示某个包下所有服务消息
rossrv packages 显示包含服务消息的所有包
rossrv list
会列出当前 ROS 中的所有 srv 消息
rossrv packages
列出包含服务消息的所有包
rossrv package
列出某个包下的所有msg
//rossrv package 包名
rossrv package turtlesim
rossrv show
显示消息描述
//rossrv show 消息名称
rossrv show turtlesim/Spawn
结果:
float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string name
rossrv info
作用与 rossrv show 一致
rossrv md5
对 service 数据使用 md5 校验(加密)
原文：https://www.cnblogs.com/zhjblogs/p/14901080.html