ros节点关闭问题

问题描述：

在使用ros的服务通信时需求：先启动客户端，不要直接抛出异常，而是挂起，等服务器启动后，再正常请求。

解决方案：ros中内置了相关函数，使客户端启动后挂起，等待服务器启动。

client.waitForExistence();
//或
ros::service::waitForservice("服务话题");

编写好程序程序后，在终端中输入以下指令后，遇到的问题如图所示：

第一次运行：正常

第二次运行：出现异常，没有任何输出

发现问题：

在终端中输入命令：

rosnode list

输出：

/service_node
/client_node
/rosout

原因：

“ctrl+z”并没有将相关节点关闭，只是将其暂时挂起。

解决方案：

使用“ctrl+c”，关闭节点。

2021.7.27 ghb

ros节点关闭问题

原文：https://www.cnblogs.com/430442-CmjAndGhb/p/15067966.html