http://blog.csdn.net/lindazhou2005/article/details/1534234 文中有提到鲁棒性
http://blog.csdn.net/chary8088/article/details/24935559
图像处理之 opencv 学习---opencv 中的常用算法
原文:http://www.cnblogs.com/pengkunfan/p/4106977.html