【惯性坐标系】
惯性坐标的原点为物体坐标系的原点，但轴与世界坐标系对齐。
为什么要引入惯性坐标系？因为从物体坐标系转换到惯性坐标系只需旋转，从惯性坐标系转换到世界坐标系只需平移。
惯性坐标系
原文：http://www.cnblogs.com/tekkaman/p/4159010.html
