1.环境：win7 32位系统，vs2010 sp1。
2.下载PCl1.7.1源代码，网址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.7.1，下载第三方库,网址：http://pointclouds.org/downloads/windows.html，根据系统和vs下载对应版本，下载cmake，网址：。
3.解压PCl1.7.1源代码压缩包，到一个磁盘下，建议不要有中文路径。按默认位置安装第三方库，遇到有选Path的，选有“every one”的那个选项。安装cmake。
4.打开cmake，设置如下路径，勾上“Grouped”和Advanced”。点击“Configure”按钮，选“Visual Studio 10 2010”，其他默认，点“finished”。
原文：http://www.cnblogs.com/abbs/p/4181147.html