Eigen 是一个线性算术的C++模板库，包括：vectors, matrices, 以及相关算法。功能强大、快速、优雅以及支持多平台。
Eigen中的矩阵类型一般都是用类似MatrixXXX来表示，可以根据该名字来判断其数据类型，比如说’d’代表double并不是用来表示整数的,;‘f’代表float; ‘i’代表整数;‘c’代表complex，即复数；’d’表示dynamic，即表示矩阵中有些维数是不确定的，动态的……举例子比如说：Matrix2cd，表示的是2*2维的，其每个元素都是复数，复数的实部和虚部都为double类型。
Eigen中需要非常注意其数据类型，比如2个向量相乘如果得到一个矩阵，则向量中元素的类型和矩阵中元素的类型必须都相同，否则会出现错误。
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